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l 博士学位论文题目:

《介电弹性体驱动器的粘弹性非线性建模补偿与软体爬壁机器人设计研究

 

l 博士学位论文亮点:

本论文以介电弹性体驱动器为研究对象,提出了基于唯象模型的粘弹性蠕变非线性和非对称率相关粘弹性迟滞非线性建模与直接逆补偿方法,实现了宽频驱动与高精度跟踪控制;建立了最小能量结构介电弹性体驱动器的动力学模型;设计了首款基于最小能量结构介电弹性体驱动器和静电吸附脚掌的软体爬壁机器人,实现了快速的爬壁运动。

作者:邹江      导师:谷国迎

 

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